黄羊钱鞭起源于1640年间的明朝时期。据传，当时有一家境贫穷的少年呼娃，经常以给牧主放羊为生，因他生性伶俐，把羊放牧得膘肥体壮，在过年的时候经常可以得到牧主的赏钱。呼娃将赏钱拴在牧羊鞭上，左右前后甩动发出的劈哩啪啦、噌噌嚓嚓的声音很让呼娃满足，时间一长，鞭子快慢不同的响声不仅解除了呼娃放羊时的单调枯燥，也成了羊群左右移动或跑或站的信号，牧主也常让呼娃打这种鞭为自己取乐。呼娃本想用这种方式自娱自乐，祈求幸福，没想到模仿、追随、赞赏他的行动的人越来越多，久而久之，这种钱鞭舞被流传下来。

1948年，刘明（1936-）为逃避抓兵跟随父亲刘万众来到了黄羊湾，将父亲教给自己的几种独特鞭法与当地的钱鞭舞相结合，使钱鞭舞更加流行。

翌年，在云南当兵的刘恒（1930-1959）（刘明之兄）来到黄羊湾，看到弟弟玩的单鞭舞动作单一，响声不大，于是改为双鞭舞，一直流传至今。

黄羊钱鞭舞的基本动作有三种：

第一种：一拍：双手各执一鞭的中部，肘微屈，双鞭竖直于身体前侧，鞭上端与肩平齐；二拍：左右鞭的下端敲一下；三拍：左右鞭的上端敲一下；四拍：双鞭上端同时敲同侧肩部后双鞭放下。

第二种：前三拍与第一种的前三拍相同，第四拍用右鞭上端敲击右脚内脚心。

第三种：前三拍与第一种的前三拍相同，第四拍用右鞭上端敲击右脚内脚心后，右鞭甩至身体后方敲击左脚心。

在以上三种基本动作的每四拍之内，双脚要随节拍走（或踩）出十字步，身体要保持平衡，动作要协调大方、流畅。

近几年，在诸多文化艺人的不断努力下，黄羊钱鞭又融合了素负盛名的吴起秧歌、安塞腰鼓的精华动作和现代舞的扭摆动作，套路也发展到现在的龙门阵、一字长蛇阵、二龙戏珠、剪梅花、四季发财、五福临门、蒜辫子、蛇蜕皮、龙盘柱等十几种，形成黄羊钱鞭更加欢快流畅，粗犷豪放的独家风格。

黄羊钱鞭先后应邀参加了宁夏回族自治区第一届经济贸易洽谈会、中国第十三届西部商品交易会、中国宁夏民间艺术游暨吴忠市第一届社火大赛、宁夏回族自治区第五届少数民族传统体育运行会暨第十一届运动会、中国宁夏历届枸杞节等大型庆典活动的开幕式助兴表演，受到多次奖励，倍受国内外各界人士的广泛关注。